패턴이 반복되는 복도나 특징점이 없는 환경에서의 위치인식방법 제안

학습기반 이미지 검색과 영상특징점 매칭 기법 적용

 

▲ (왼쪽부터) 전기공학과 정석환, 마승준 학생.

 

본교 전기공학과 조영근 교수가 지도교수로 있는 공간지능 및 로보틱스 연구실의 학부연구생 정석환, 마승준 학생이 한국로봇학회(KROS)가 개최한 ‘2022 한국로봇종합학술대회(KRoC 2022)’에서 학부생 부문 우수논문상을 수상했다.

 

정석환, 마승준 학생은 ‘특징점이 부족한 실내환경에서의 영상기반 위치인식에 대한 연구(Vision-based Localization for Low-textured Indoor Environments)’를 수행해 그 결과를 발표했다. 해당 연구는 BK21 학부연구프로그램을 통해 진행됐다.

 

영상기반 위치인식(Visual Localization)은 로봇의 자율주행뿐만 아니라 AR/VR 등 다양한 분야에서 활용될 수 있는 기술이다. 이번 연구에서 두 학생은 학습기반 이미지 검색(Image retrieval) 기법과 영상특징점 매칭 기법의 두 단계 접근을 통해 복도처럼 패턴이 반복되거나 특징점이 매우 부족한 환경에서 위치인식을 할 수 있는 방법을 제안했다.

 

한국로봇종합학술대회는 국내 최대 로봇 학회이며 로봇공학과 관련한 학술활동, 산학협력, 정보교류의 장이 되고 있다. 올해 제17회 KRoC 2022에는 약 800명의 연구자들이 참여했고, ‘X+Robotics’라는 주제로 진행됐다.

 

조영근 전기공학과 교수는 “학부생들이 성실히 학부 연구프로그램에 참여하여 좋은 성과를 이뤘다”며 “이번 연구가 다양한 로봇의 자율주행을 위한 공간인지연구로 확장될 수 있을 것”이라고 밝혔다.